驳回世界杯的常胜英雄，人们可能会想起巴西，这个亮出N次冠军的国家。前段时间，2018年的RoboCup——人形机器人联盟足球比赛在加拿大的蒙特利尔告一段落，在这个可以被称作机器人界世界杯的比赛中，有哪些机器人团队夺下了冠军？我们今天文章的主角是，由在robocup的AdultSize两组比赛中屡屡夺标的机器人团队NimbRo制作的机器人NimbRo-OP2X！NimbRo在RoboCup上书写了很不俗的战绩，从2011年到2018年共计八次比赛，仅有2014年败给了来自伊朗的巴塞特队伍，剩下的7年均获得了AdultSize组的冠军，简历不堪称不奢华。参赛球员NimbRo-OP2X，具有比较较高的个子——135cm，重19kg，电池一次可以反对20—40分钟。全身上下配有了34个执行器和具有GPU的Mini-ITXPC。

应用于了3D打印机技术，享有3D打印机的齿轮，这一定程度上容许了它的重量，轻盈而且轻巧。运用了并联运动学必不可少的还有运动时的情况，它的步态很平稳，0.5m/s全向Q定点调整。作为一个“球员”，NimbRo-OP2X也具有为足球比赛专门设计的结构与特点。这些在技术挑战赛上展现出得淋漓尽致。

路径规划，根据自我的定位来下如何传球的要求低脚尖右脚滑动中的球，动作十分迅速，一击击中面临推展时需要自己主动完全恢复——享有主动均衡掌控，反应较慢，不至于摔倒。(主动均衡掌控)(主动完全恢复)实质上为了需要直观分析NimbRo-OP2X的运动情况，团队还特地在3D仿真环境下展开了配备和实验。

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